管道机器人可以根据驱动轮与管壁之间的正压力值实时调整变径机构，实现自主适应管径和大范围越障。可以高效、智能地完成作业需求。
项目简介
通过人工下管道检修，不仅效率低下，而且对管道中存在对人体有害废水和空气，对人员的工作安全造成威胁。管道机器人能进入空间狭小的、结构复杂的管道内部，通过携带的检测装置或其他作业设备，替代人工完成管道的检测、清理和维护等工作。使用管道机器人可以提高工作效率，完成人力不及的任务，是管道行业发展的必然需求。
在油气管道的在役检测、新管测径，管道机器人可以高效、智能地完成作业需求，随着全球各地油气管道的铺设，管道机器人会越来越广泛，存在着巨大的市场前景。
核心技术
1、管径主动自适应技术，变径范围大，越障能力强
机器人可以根据驱动轮与管壁之间的正压力值实时调整变径机构，实现自主适应管径和大范围越障。
2、保持恒定驱动力
采用力闭环控制可以控制各驱动轮与管壁作用力恒定；而且可以根据所需牵引力，主动调节接触力，来增大驱动轮与管壁之间的附着力。
3、灵活性强
采用六独立轮式结构，各轮腿可实现单独变径调节，各驱动轮单独驱动，大大提高了管道机器人的越障能力。采用多电机单独驱动的方式，相比机械三轴差速机构，降低了机器人整体质量和体积。利用传感技术、自动控制技术，实现六独立轮式管道机器人电子差速过弯，通过主动调节机构可以对作用力变化做出快速调整。
4、自主行走技术
可根据各传感器回传数据，操作者设定条件，结合智能控制算法，实现在管道内的自主运行，将操作者从枯燥的操作中解放出来，提高检测效果和检测质量。
