为了实现全市热电联产，集中整合了几家私企热力公司。由于小的热力公司以小型锅炉房为热源，管网运行压力0.8Mpa左右，温度90℃左右，而并网以后运行压力要达到1.3Mpa，供热温度110℃～130℃。很明显，原有几家热力公司的一次网补偿器的压力、温度都不能满足热电联产需求，只有更换补偿器，才能消除供热期间安全隐患。可是，管网铺设年限过久、图纸缺失严重，加上补偿器的实际位置与图纸严重不符，无法准确找到补偿器。最后，决定采用CCTV管道机器人来解决这一难题。
（一）拆卸阀门或开孔
通常，一次网管径都很大，阀门间距很长，少则几百米、长则1～2km才有一个阀门，且阀门体积很大，拆卸、安装的工作量很大，费用很高。但CCTV管道机器人又必须进入管道内部才能检测，最后决定直接在管道上开孔作业。鉴于之前热力公司已经按照图纸位置开挖了探坑，只是未能挖到补偿器，正好可以作为开孔位置。由于CCTV机器人的摄像头体积很小，管道开孔的作业面不大，开孔相对简单。
（二）管道中水排净
由于之前开挖探坑位置处于地势低洼地带，管道正好处于管网的最低点，管道内积存了大量的清水，液位已超过管道50%，足以浸没摄像头，影响摄像头成像效果。因此，CCTV机器人在进入管道作业前必须先抽水。通常液位不得超出管道的20%，且淤泥要少，内部相对清洁，才能满足爬行器工作。否则，还要用高压水进行冲洗，把内部沉积的淤泥清理干净，才能把机器人放入管道检测。本次采用的机器人是电动的，而不是手动推进的，在机器人进入管道时相对省力。
（三）吹扫
由于供热管道是密闭的，且积存了很多残留的清水，管道内部的湿度很大。而且，管道内外的温差很大，CCTV机器人一旦进入管道就会在摄像头上形成雾气或水珠。即便是在摄像头涂上防雾化的涂液，也避免不了摄像头雾化。因此，在CCTV机器人进入供热管网内部前，一定要采用鼓风机进行吹扫，烘干管道的湿气。唯有如此，机器人才能正常进入供热管道中。
（四）CCTV检测
当所有工作准备好完毕后，将CCTV管道机器人从开孔处进去供热管道，技术人员利用远程控制器来控制机器人行进的速度和察看的角度，根据传输到地面显示器的影像资料，3600观察管道内部的情况，准确记录补偿器的米数和位置，工作人员利用管线探测仪接收机在地面探测出具体的位置，作上标记，便于施工人员开挖、更换。
（五）现场开挖
根据CCTV检测的补偿器图像和给定的具体位置，组织施工人员根据量测的距离、作好的标记进行现场开挖，开挖验证结果显示，CCTV管道机器人探测的非常准确。
本次使用CCTV管道机器人共检测出一次网补偿器4处，为热力公司更换补偿器、消除安全隐患、保障冬季的供暖管网安全运行发挥了积极作用，为客户节省了盲目开挖的成本，也节省了大量的检修作业时间。但是在今后热网探测过程中，要根据管道淤泥的情况，科学选择机器人的类型，如果淤泥清洗不干净，还是建议采用电动机器人更为妥当。
总之，CCTV管道机器人对供热管网检测渗漏、结垢、堵塞、腐蚀、私接管线、补偿器定位等有着非常直观的检测效果，对解决供热管网疑难杂症，热网“冬病夏治”理念的贯彻落实有着至关重要的作用。尽管非带压机器人在实际检测和操作中，还有诸多不便，但随着科学技术的发展，带压CCTV管道机器人的出现，管道机器人一定会在供热管网的安全运行中得到广泛应用。
